本發(fā)明涉及爬壁機器人，特別涉及一種雙腿式幕墻爬壁機器人。
背景技術：
1、現(xiàn)代建筑中，建筑玻璃幕墻憑借其美觀性與透光性得以廣泛應用。但玻璃幕墻的維護與清潔，尤其是高層建筑上的相關工作，卻面臨著巨大難題。為此，無人攀爬機器人技術成為了研究的關鍵方向，旨在解決這一困境。幕墻爬壁機器人是一種專為高層建筑玻璃、金屬或石材幕墻維護作業(yè)設計的特種機器人，通過仿生吸附技術和智能移動系統(tǒng)實現(xiàn)在垂直或傾斜立面自由行走。其采用多模態(tài)吸附裝置適應不同材質(zhì)的幕墻表面，完成替代人工完成高空清潔、檢測、維修等高風險作業(yè)。
2、傳統(tǒng)爬壁機器人多適用于簡單的平面作業(yè)，可完成爬壁狀態(tài)下的前進、后退和轉(zhuǎn)向動作，完成對幕墻的清潔，但傳統(tǒng)爬壁機器人在曲面攀爬時，真空吸盤組因無法完全貼合曲面導致吸附力不足，難以攀爬弧形幕墻；且無法跨越前進路線出現(xiàn)幕墻接縫膠條、裝飾性突起等障礙物，導致機器人前進受阻。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明為了解決傳統(tǒng)爬壁機器人在曲面攀爬時，真空吸盤組因無法完全貼合曲面導致吸附力不足，難以攀爬弧形幕墻；且無法跨越前進路線出現(xiàn)幕墻接縫膠條、裝飾性突起等障礙物的問題，進而提供一種雙腿式幕墻爬壁機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。
2、本發(fā)明的技術方案是：
3、一種雙腿式幕墻爬壁機器人，包括主體平臺、越障腿和驅(qū)動裝置，主體平臺的兩端分別鉸接有一個越障腿，安裝在越障腿上的驅(qū)動裝置用于帶動越障腿繞主體平臺旋轉(zhuǎn)；
4、還包括履帶式吸附足，履帶式吸附足包括：第一真空泵和第一履帶；
5、履帶式吸附足固定在越障腿的下端，履帶式吸附足中開設有下端開口的負壓腔，履帶式吸附足上安裝有連通負壓腔的第一真空泵，負壓腔中安裝有第一履帶；
6、進一步的，負壓腔中安裝有兩組第一履帶。
7、進一步的，負壓腔中的兩組第一履帶分別通過兩個電機單獨驅(qū)動。
8、進一步的，第一履帶上設置有多個吸盤。
9、進一步的，驅(qū)動裝置固定在越障腿上，驅(qū)動裝置的輸出端與主體平臺固定連接，驅(qū)動裝置為伺服電機。
10、進一步的，越障腿為可伸縮結(jié)構(gòu)，越障腿的活動端與履帶式吸附足固定連接。
11、進一步的，越障腿為電動推桿。
12、進一步的，履帶式吸附足包括數(shù)個負壓履帶裝置，負壓履帶裝置固定在履帶式吸附足的下端；
13、負壓履帶裝置為下端開口的盒狀結(jié)構(gòu)，負壓履帶裝置的開口處設置有第二履帶，第二履帶上均勻開設有多個透氣孔，負壓履帶裝置上安裝有第二真空泵。
14、進一步的，第二履帶的透氣孔上設置有空心導氣柱。
15、進一步的，履帶式吸附足的下端固定有兩個負壓履帶裝置。
16、本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有以下有益效果：
17、1、一種雙腿式幕墻爬壁機器人，在主體平臺上設置有兩個可單獨抬起的越障腿和履帶式吸附足，實現(xiàn)跨障礙。在跨越障礙時，一側(cè)的履帶式吸附足停止吸附，同側(cè)履帶式吸附足抬起，另一側(cè)的履帶式吸附足行進，即可完成單邊的障礙跨越。
18、2、履帶式吸附足的下端設置有兩組可單獨驅(qū)動的第一履帶，當一側(cè)履帶式吸附足抬起時，通過控制另一側(cè)履帶式吸附足中兩條第一履帶的前進速度差，實現(xiàn)單邊前進、轉(zhuǎn)向或掉頭。
19、3、第一履帶上設置有數(shù)個吸盤，吸盤可提高機器人吸附能力；且吸盤隨著第一履帶前進發(fā)生形變并吸附在墻面上，對于不規(guī)則的坑洼墻面可實現(xiàn)自適應吸附，提高了機器人的通過性。
1.一種雙腿式幕墻爬壁機器人，包括主體平臺（1）、越障腿（2）和驅(qū)動裝置（3），主體平臺（1）的兩端分別鉸接有一個越障腿（2），安裝在越障腿（2）上的驅(qū)動裝置（3）用于帶動越障腿（2）繞主體平臺（1）旋轉(zhuǎn)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：負壓腔（5）中安裝有兩組第一履帶（7）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：負壓腔（5）中的兩組第一履帶（7）分別通過兩個電機單獨驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：第一履帶（7）上設置有多個吸盤（9）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：驅(qū)動裝置（3）固定在越障腿（2）上，驅(qū)動裝置（3）的輸出端與主體平臺（1）固定連接，驅(qū)動裝置（3）為伺服電機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：越障腿（2）為可伸縮結(jié)構(gòu)，越障腿（2）的活動端與履帶式吸附足（4）固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：越障腿（2）為電動推桿。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：履帶式吸附足（4）包括數(shù)個負壓履帶裝置（8），負壓履帶裝置（8）固定在履帶式吸附足（4）的下端；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：第二履帶（801）的透氣孔（802）上設置有空心導氣柱（804）。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙腿式幕墻爬壁機器人，其特征在于：履帶式吸附足（4）的下端固定有兩個負壓履帶裝置（8）。