本技術(shù)涉及車輛，尤其涉及車輛自動(dòng)駕駛，具體涉及一種泊車車位搜索方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)向高階場(chǎng)景持續(xù)深化，代客泊車功能已成為智能汽車的核心服務(wù)之一，其通過融合高精度地圖與多傳感器數(shù)據(jù)，可在已知地圖環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車位精準(zhǔn)搜索與路徑規(guī)劃。然而，傳統(tǒng)代客泊車對(duì)地圖有著強(qiáng)依賴性，導(dǎo)致其在未知地圖場(chǎng)景下因缺乏車位分布、通道拓?fù)涞刃畔⒍鵁o法有效運(yùn)行。因此，需要探索有效地方式在未知地圖環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車位智能探索。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種泊車車位搜索方法、裝置及車輛，以至少解決相關(guān)技術(shù)中難以在未知地圖環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車位智能探索的技術(shù)問題。本技術(shù)的技術(shù)方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)提供一種泊車車位搜索方法，包括：在車輛位置不處于高精地圖的覆蓋區(qū)域的情況下，基于車輛位置對(duì)應(yīng)的車輛感知范圍內(nèi)的感知信息，構(gòu)建全局地圖；其中，感知信息包括但不限于未被障礙物遮擋的感知邊界點(diǎn)以及障礙物；確定目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，目標(biāo)探索點(diǎn)是從全局地圖中的感知邊界點(diǎn)選擇的最佳探索點(diǎn)；基于第一預(yù)設(shè)條件，采用快速搜索隨機(jī)樹算法，在全局地圖上規(guī)劃從車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑；其中，第一預(yù)設(shè)條件用于使快速搜索隨機(jī)樹算法采樣的樹節(jié)點(diǎn)趨向于落入目標(biāo)探索點(diǎn)的鄰域內(nèi)；控制車輛沿目標(biāo)規(guī)劃路徑巡航，以搜索可用泊車車位。

3、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過在車輛處于未知地圖環(huán)境（不處于高精地圖覆蓋區(qū)域）時(shí)，基于車輛感知范圍內(nèi)的感知信息構(gòu)建全局地圖，并從中選擇最佳目標(biāo)探索點(diǎn)，從而利用快速搜索隨機(jī)樹算法，依據(jù)第一預(yù)設(shè)條件規(guī)劃出從車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)，且樹節(jié)點(diǎn)趨向于落入目標(biāo)探索點(diǎn)鄰域內(nèi)的目標(biāo)規(guī)劃路徑，避免在未知環(huán)境下因缺乏有效地圖信息而導(dǎo)致的車位盲目探索或無法開展智能探索的問題，高效、精準(zhǔn)、智能地實(shí)現(xiàn)車位探索。

4、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，在車輛巡航至目標(biāo)探索點(diǎn)時(shí)仍未搜索到可用泊車車位的情況下，基于巡航后的車輛位置重新執(zhí)行上述構(gòu)建、確定、規(guī)劃和巡航的步驟，直至搜索到可用泊車車位。

5、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過在車輛巡航至目標(biāo)探索點(diǎn)仍未搜索到可用泊車車位時(shí)，基于巡航后的車輛位置重新執(zhí)行構(gòu)建全局地圖、確定目標(biāo)探索點(diǎn)、規(guī)劃目標(biāo)路徑以及控制車輛巡航的步驟，避免因單次搜索范圍有限或目標(biāo)探索點(diǎn)選擇偏差而導(dǎo)致的搜索中斷或陷入局部無效搜索的問題，從而更全面、高效地搜索可用泊車車位，提升泊車車位搜索的完整性和成功率。

6、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，基于車輛位置對(duì)應(yīng)的車輛感知范圍內(nèi)的感知信息，構(gòu)建全局地圖，包括：基于感知信息，構(gòu)建車輛感知范圍對(duì)應(yīng)的局部地圖；在不存在第一探索點(diǎn)的情況下，將局部地圖確定為全局地圖；其中，第一探索點(diǎn)是車輛進(jìn)行泊車規(guī)劃之后途徑的、距離車輛位置最近的探索點(diǎn)。

7、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過先基于車輛感知范圍內(nèi)的感知信息構(gòu)建局部地圖，從而在車輛所處的當(dāng)下環(huán)境中快速整合有效信息，進(jìn)而，在不存在第一探索點(diǎn)（即車輛泊車規(guī)劃后途徑的最近探索點(diǎn)）時(shí)，直接將局部地圖確定為全局地圖，減少不必要的計(jì)算資源消耗和數(shù)據(jù)處理量，提升泊車車位搜索過程的效率和響應(yīng)速度。

8、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，基于車輛位置對(duì)應(yīng)的車輛感知范圍內(nèi)的感知信息，構(gòu)建全局地圖，還包括：在存在第一探索點(diǎn)的情況下，將局部地圖和歷史全局地圖進(jìn)行融合，得到融合地圖；其中，歷史全局地圖是在第一探索點(diǎn)處建立的全局地圖上融入了目標(biāo)樹節(jié)點(diǎn)得到的，目標(biāo)樹節(jié)點(diǎn)是采用快速搜索隨機(jī)樹算法規(guī)劃第一探索點(diǎn)至車輛位置的路徑時(shí)采樣的樹節(jié)點(diǎn)；基于目標(biāo)搜索范圍，修改融合地圖，得到全局地圖，其中，目標(biāo)搜索范圍是基于車輛位置劃定的。

9、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過在存在第一探索點(diǎn)時(shí)，將基于當(dāng)前感知信息構(gòu)建的局部地圖與歷史全局地圖相融合，再基于車輛位置劃定的目標(biāo)搜索范圍修改融合地圖，防止地圖信息過于繁雜而分散搜索精力，得到包括關(guān)鍵搜索區(qū)域的全局地圖，有效提升后續(xù)車位搜索效率與精準(zhǔn)度。

10、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，基于目標(biāo)搜索范圍，修改融合地圖，得到全局地圖，包括：確定融合地圖中各樹節(jié)點(diǎn)的增益值；刪除第一探索點(diǎn)以及融合地圖中增益值小于預(yù)設(shè)增益值且處于目標(biāo)搜索范圍之外的樹節(jié)點(diǎn)，得到全局地圖；其中，各樹節(jié)點(diǎn)的增益值是基于各樹節(jié)點(diǎn)與融合地圖中其他樹節(jié)點(diǎn)之間的距離和/或各樹節(jié)點(diǎn)的鄰域內(nèi)包含的樹節(jié)點(diǎn)數(shù)量確定的。

11、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過基于樹節(jié)點(diǎn)與融合地圖中其他樹節(jié)點(diǎn)的距離和/或鄰域內(nèi)樹節(jié)點(diǎn)數(shù)量確定各樹節(jié)點(diǎn)增益值，并刪除第一探索點(diǎn)以及目標(biāo)搜索范圍外且增益值小于預(yù)設(shè)值的樹節(jié)點(diǎn)來修改融合地圖，避免融合地圖中存在過多低價(jià)值、冗余的樹節(jié)點(diǎn)干擾搜索過程，能夠提升全局地圖的質(zhì)量和實(shí)用性，進(jìn)而提高車位搜索的效率和準(zhǔn)確性。

12、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定目標(biāo)探索點(diǎn)，包括：確定是否存在第一感知邊界點(diǎn)，其中，第一感知邊界點(diǎn)是位于目標(biāo)搜索范圍內(nèi)的邊界點(diǎn)；在確定存在第一感知邊界點(diǎn)的情況下，從第一感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)。

13、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過先確定目標(biāo)搜索范圍內(nèi)是否存在第一感知邊界點(diǎn)，避免在無相關(guān)有效邊界點(diǎn)的情況下盲目進(jìn)行后續(xù)復(fù)雜篩選操作，能夠快速聚焦于目標(biāo)搜索范圍內(nèi)有價(jià)值的邊界點(diǎn)，并從中精準(zhǔn)確定目標(biāo)探索點(diǎn)，提高目標(biāo)探索點(diǎn)確定的效率。

14、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，從第一感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)，包括：將第一感知邊界點(diǎn)中探索價(jià)值最高的感知邊界點(diǎn)，確定為目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，第一感知邊界點(diǎn)的探索價(jià)值是基于車輛位置與第一感知邊界點(diǎn)之間的距離，以及車輛的第一朝向與車輛位置指向第一感知邊界點(diǎn)的第二朝向之間的夾角確定的。

15、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過基于車輛位置與第一感知邊界點(diǎn)的距離以及車輛第一朝向和指向第一感知邊界點(diǎn)第二朝向的夾角來確定其探索價(jià)值，并選取探索價(jià)值最高的點(diǎn)作為目標(biāo)探索點(diǎn)，避免因隨意選擇探索點(diǎn)而導(dǎo)致車輛行駛路徑不合理、探索效率低下的問題，能夠使車輛以更高效的方式規(guī)劃探索路線，優(yōu)先探索對(duì)搜索車位最有價(jià)值的區(qū)域，從而提升整體車位搜索的成功率和速度。

16、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定目標(biāo)探索點(diǎn)，還包括：在確定不存在第一感知邊界點(diǎn)的情況下，從第二感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，第二感知邊界點(diǎn)是全局地圖中位于目標(biāo)搜索范圍之外的感知邊界點(diǎn)。

17、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過在目標(biāo)搜索范圍內(nèi)不存在第一感知邊界點(diǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)而從目標(biāo)搜索范圍外的第二感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)，增加發(fā)現(xiàn)可用泊車車位的可能性，提升車位搜索的成功率。

18、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，從第二感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)，包括：基于分支限界法，確定車輛位置和各第二感知邊界點(diǎn)之間路徑長(zhǎng)度最小的連接路徑；其中，連接路徑是通過全局地圖中多個(gè)樹節(jié)點(diǎn)連通車輛位置和對(duì)應(yīng)第二感知邊界點(diǎn)；將第二感知邊界點(diǎn)中連接路徑長(zhǎng)度最小的感知邊界點(diǎn)，確定為目標(biāo)探索點(diǎn)。

19、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過基于分支限界法確定車輛位置與各第二感知邊界點(diǎn)之間路徑長(zhǎng)度最小的連接路徑，并將對(duì)應(yīng)第二感知邊界點(diǎn)作為目標(biāo)探索點(diǎn)，避免盲目探索目標(biāo)搜索范圍外區(qū)域?qū)е碌臅r(shí)間和資源浪費(fèi)，能夠以高效、精準(zhǔn)的方式從范圍外的感知邊界點(diǎn)中篩選出最值得探索的點(diǎn)，提升車位搜索的效率。

20、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，基于第一預(yù)設(shè)條件，采用快速搜索隨機(jī)樹算法，在全局地圖上規(guī)劃從車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑，包括：基于第一預(yù)設(shè)條件，采用快速搜索隨機(jī)樹算法，生成車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)的多個(gè)規(guī)劃支路；將多個(gè)規(guī)劃支路中探索價(jià)值最高的規(guī)劃支路，確定為目標(biāo)規(guī)劃路徑；其中，規(guī)劃支路的探索價(jià)值與以下至少一項(xiàng)有關(guān)：規(guī)劃支路中相鄰兩個(gè)樹節(jié)點(diǎn)之間的邊相對(duì)于車輛的朝向的前進(jìn)距離；規(guī)劃支路中不同邊之間的夾角；規(guī)劃支路中樹節(jié)點(diǎn)與車輛位置的距離；規(guī)劃支路與第一探索點(diǎn)至車輛位置的規(guī)劃路徑之間的相似度；規(guī)劃支路中樹節(jié)點(diǎn)的鄰域內(nèi)未知體素的數(shù)量。

21、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過基于第一預(yù)設(shè)條件用快速搜索隨機(jī)樹算法生成多個(gè)規(guī)劃支路，并依據(jù)與前進(jìn)距離、邊夾角、樹節(jié)點(diǎn)距離、路徑相似度、未知體素?cái)?shù)量等相關(guān)的探索價(jià)值篩選出最高價(jià)值的支路作為目標(biāo)規(guī)劃路徑，避免單一路徑規(guī)劃可能陷入局部最優(yōu)或不符合實(shí)際探索需求的情況，能夠規(guī)劃出更貼合車輛行駛特性、更高效且更具探索意義的路徑。

22、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，第一預(yù)設(shè)條件包括：在目標(biāo)數(shù)值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值閾值的情況下，在目標(biāo)探索點(diǎn)的鄰域內(nèi)隨機(jī)生成一個(gè)樹節(jié)點(diǎn)；以及，在目標(biāo)數(shù)值大于預(yù)設(shè)數(shù)值閾值的情況下，在目標(biāo)探索點(diǎn)的鄰域之外隨機(jī)生成一個(gè)樹節(jié)點(diǎn)；其中，目標(biāo)數(shù)值是預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)隨機(jī)生成一個(gè)數(shù)值。

23、根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)可以通過根據(jù)目標(biāo)數(shù)值與預(yù)設(shè)數(shù)值閾值的比較，靈活決定在目標(biāo)探索點(diǎn)的鄰域內(nèi)或鄰域外隨機(jī)生成樹節(jié)點(diǎn)，避免快速搜索隨機(jī)樹算法在路徑規(guī)劃時(shí)樹節(jié)點(diǎn)生成過于集中或分散，從而有效地找到從車輛位置到目標(biāo)探索點(diǎn)的優(yōu)質(zhì)路徑。

24、第二方面，本技術(shù)提供一種泊車車位搜索裝置，包括：構(gòu)建單元、確定單元、規(guī)劃單元和控制單元；構(gòu)建單元，用于在車輛位置不處于高精地圖的覆蓋區(qū)域的情況下，基于車輛位置對(duì)應(yīng)的車輛感知范圍內(nèi)的感知信息，構(gòu)建全局地圖；其中，感知信息包括但不限于未被障礙物遮擋的感知邊界點(diǎn)以及障礙物；確定單元，用于確定目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，目標(biāo)探索點(diǎn)是從全局地圖中的感知邊界點(diǎn)選擇的最佳探索點(diǎn)；規(guī)劃單元，用于基于第一預(yù)設(shè)條件，采用快速搜索隨機(jī)樹算法，在全局地圖上規(guī)劃從車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑；其中，第一預(yù)設(shè)條件用于使快速搜索隨機(jī)樹算法采樣的樹節(jié)點(diǎn)趨向于落入目標(biāo)探索點(diǎn)的鄰域內(nèi)；控制單元，用于控制車輛沿目標(biāo)規(guī)劃路徑巡航，以搜索可用泊車車位。

25、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，構(gòu)建單元、確定單元、規(guī)劃單元和控制單元，分別還用于在車輛巡航至目標(biāo)探索點(diǎn)時(shí)仍未搜索到可用泊車車位的情況下，基于巡航后的車輛位置重新執(zhí)行上述構(gòu)建、確定、規(guī)劃和巡航的步驟，直至搜索到可用泊車車位。

26、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，構(gòu)建單元，具體用于：基于感知信息，構(gòu)建車輛感知范圍對(duì)應(yīng)的局部地圖；在不存在第一探索點(diǎn)的情況下，將局部地圖確定為全局地圖；其中，第一探索點(diǎn)是車輛進(jìn)行泊車規(guī)劃之后途徑的、距離車輛位置最近的探索點(diǎn)。

27、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，構(gòu)建單元，具體用于：在存在第一探索點(diǎn)的情況下，將局部地圖和歷史全局地圖進(jìn)行融合，得到融合地圖；其中，歷史全局地圖是在第一探索點(diǎn)處建立的全局地圖上融入了目標(biāo)樹節(jié)點(diǎn)得到的，目標(biāo)樹節(jié)點(diǎn)是采用快速搜索隨機(jī)樹算法規(guī)劃第一探索點(diǎn)至車輛位置的路徑時(shí)采樣的樹節(jié)點(diǎn)；基于目標(biāo)搜索范圍，修改融合地圖，得到全局地圖，其中，目標(biāo)搜索范圍是基于車輛位置劃定的。

28、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，構(gòu)建單元，具體用于：確定融合地圖中各樹節(jié)點(diǎn)的增益值；刪除第一探索點(diǎn)以及融合地圖中增益值小于預(yù)設(shè)增益值且處于目標(biāo)搜索范圍之外的樹節(jié)點(diǎn)，得到全局地圖；其中，各樹節(jié)點(diǎn)的增益值是基于各樹節(jié)點(diǎn)與融合地圖中其他樹節(jié)點(diǎn)之間的距離和/或各樹節(jié)點(diǎn)的鄰域內(nèi)包含的樹節(jié)點(diǎn)數(shù)量確定的。

29、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定單元，具體用于：確定是否存在第一感知邊界點(diǎn)，其中，第一感知邊界點(diǎn)是位于目標(biāo)搜索范圍內(nèi)的邊界點(diǎn)；在確定存在第一感知邊界點(diǎn)的情況下，從第一感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)。

30、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定單元，具體用于：將第一感知邊界點(diǎn)中探索價(jià)值最高的感知邊界點(diǎn)，確定為目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，第一感知邊界點(diǎn)的探索價(jià)值是基于車輛位置與第一感知邊界點(diǎn)之間的距離，以及車輛的第一朝向與車輛位置指向第一感知邊界點(diǎn)的第二朝向之間的夾角確定的。

31、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定單元，具體用于：在確定不存在第一感知邊界點(diǎn)的情況下，從第二感知邊界點(diǎn)中確定目標(biāo)探索點(diǎn)；其中，第二感知邊界點(diǎn)是全局地圖中位于目標(biāo)搜索范圍之外的感知邊界點(diǎn)。

32、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，確定單元，具體用于：基于分支限界法，確定車輛位置和各第二感知邊界點(diǎn)之間路徑長(zhǎng)度最小的連接路徑；其中，連接路徑是通過全局地圖中多個(gè)樹節(jié)點(diǎn)連通車輛位置和對(duì)應(yīng)第二感知邊界點(diǎn)；將第二感知邊界點(diǎn)中連接路徑長(zhǎng)度最小的感知邊界點(diǎn)，確定為目標(biāo)探索點(diǎn)。

33、在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，規(guī)劃單元，具體用于：基于第一預(yù)設(shè)條件，采用快速搜索隨機(jī)樹算法，生成車輛位置至目標(biāo)探索點(diǎn)的多個(gè)規(guī)劃支路；將多個(gè)規(guī)劃支路中探索價(jià)值最高的規(guī)劃支路，確定為目標(biāo)規(guī)劃路徑；其中，規(guī)劃支路的探索價(jià)值與以下至少一項(xiàng)有關(guān)：規(guī)劃支路中相鄰兩個(gè)樹節(jié)點(diǎn)之間的邊相對(duì)于車輛的朝向的前進(jìn)距離；規(guī)劃支路中不同邊之間的夾角；規(guī)劃支路中樹節(jié)點(diǎn)與車輛位置的距離；規(guī)劃支路與第一探索點(diǎn)至車輛位置的規(guī)劃路徑之間的相似度；規(guī)劃支路中樹節(jié)點(diǎn)的鄰域內(nèi)未知體素的數(shù)量。

34、第三方面，本技術(shù)提供一種車輛，包括第二方面中的泊車車位搜索裝置。

35、第四方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)上述第一方面及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

36、第五方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得電子設(shè)備能夠執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

37、第六方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)指令在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

38、需要說明的是，第二方面至第六方面中的任一種實(shí)現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果可參見第一方面中對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果，此處不再贅述。

39、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。