本公開涉及智能交通系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛，具體而言，涉及一種車輛匯入控制方法、車輛及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在道路匯入及施工路段導(dǎo)流合并的復(fù)雜場(chǎng)景下，車輛需與從鄰近車道匯入或正準(zhǔn)備匯入的兩輪及四輪車輛進(jìn)行動(dòng)態(tài)交互，確保安全通行與匯合。相關(guān)技術(shù)中，車輛匯入控制系統(tǒng)主要依賴于對(duì)正前方目標(biāo)的精確監(jiān)測(cè)與響應(yīng)機(jī)制，即通過自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)對(duì)處于正前方可能發(fā)生碰撞的目標(biāo)執(zhí)行減速制動(dòng)，或是依據(jù)前方大貨車的行駛狀態(tài)，利用智慧避讓策略加速超越，以此規(guī)避直接碰撞的風(fēng)險(xiǎn)并提升通行效率。然而，相關(guān)技術(shù)中的上述方法未能充分考慮側(cè)向臨車道車輛的動(dòng)態(tài)信息，導(dǎo)致對(duì)側(cè)向交匯點(diǎn)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的預(yù)判能力有限，且缺乏對(duì)側(cè)向車輛匯入軌跡的精準(zhǔn)預(yù)測(cè)與實(shí)時(shí)跟蹤，使得車輛在遇到突然匯入的鄰道車輛時(shí)，難以迅速做出有效避讓，從而增加了潛在的交通事故風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)而會(huì)降低駕駛安全性與通行效率。

2、針對(duì)上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例提供了一種車輛匯入控制方法、車輛及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以至少解決相關(guān)技術(shù)中提供的車輛匯入控制方法存在的車輛匯入安全性低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本公開實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛匯入控制方法，包括：獲取當(dāng)前車輛的自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示當(dāng)前車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括：道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；基于道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定道路類型識(shí)別結(jié)果，其中，道路類型識(shí)別結(jié)果用于確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的待通行道路是否屬于交匯道路類型；響應(yīng)基于道路類型識(shí)別結(jié)果確定待通行道路屬于交匯道路類型，基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果，其中，碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果用于確定當(dāng)前車輛和目標(biāo)車輛在道路交匯位置是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；響應(yīng)基于碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果確定當(dāng)前車輛和目標(biāo)車輛在道路交匯位置存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行避撞控制操作。

3、可選地，基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果包括：基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定目標(biāo)交匯距離，其中，目標(biāo)交匯距離用于表示自車與道路交匯位置之間的縱向距離；利用自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，確定當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，其中，相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息用于表示當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間相對(duì)位置信息和相對(duì)速度信息；利用目標(biāo)動(dòng)態(tài)行駛模型對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和目標(biāo)交匯距離進(jìn)行分析處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果。

4、可選地，基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定目標(biāo)交匯距離包括：基于道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)獲取車道線長(zhǎng)度比例信息和道路曲率信息；根據(jù)自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)確定當(dāng)前車輛的即時(shí)行駛距離，其中，即時(shí)行駛距離用于表示當(dāng)前車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行駛距離；響應(yīng)于待通行道路為直道類型道路，基于車道線長(zhǎng)度比例信息和即時(shí)行駛距離確定目標(biāo)交匯距離；響應(yīng)于待通行道路為彎道類型道路，基于車道線長(zhǎng)度比例信息、即時(shí)行駛距離和道路曲率信息確定目標(biāo)交匯距離。

5、可選地，利用自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，確定當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括：基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的第一實(shí)時(shí)位置和第一實(shí)時(shí)速度，以及基于目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第二實(shí)時(shí)位置和第二實(shí)時(shí)速度；利用第一實(shí)時(shí)位置和第二實(shí)時(shí)位置進(jìn)行位置校驗(yàn)，得到相對(duì)位置信息，以及利用第一實(shí)時(shí)速度和第二實(shí)時(shí)速度進(jìn)行速度校驗(yàn)，得到相對(duì)速度信息。

6、可選地，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行避撞控制操作包括：響應(yīng)于當(dāng)前車輛處于道路主干道范圍，獲取目標(biāo)車輛的匯入行為信息，其中，匯入行為信息用于確定目標(biāo)車輛的匯入行為類型；基于匯入行為信息確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的避撞控制策略；按照避撞控制策略對(duì)當(dāng)前車輛執(zhí)行駕駛控制操作。

7、可選地，基于匯入行為信息確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的避撞控制策略包括：響應(yīng)于目標(biāo)車輛的匯入行為類型為定速匯入類型，根據(jù)預(yù)設(shè)安全距離、目標(biāo)交匯距離以及第二實(shí)時(shí)速度確定目標(biāo)控制車速；按照目標(biāo)控制車速對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行速度調(diào)整。

8、可選地，基于匯入行為信息確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的避撞控制策略包括：響應(yīng)于目標(biāo)車輛的匯入行為類型為加速匯入類型，基于道路交匯位置和預(yù)設(shè)安全距離確定安全臨界位置；響應(yīng)于當(dāng)前車輛未到達(dá)安全臨界位置，并且第二實(shí)時(shí)速度大于第一實(shí)時(shí)速度，控制當(dāng)前車輛正常行駛；響應(yīng)于當(dāng)前車輛已到達(dá)安全臨界位置，并且第二實(shí)時(shí)速度大于第一實(shí)時(shí)速度，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行減速控制操作。

9、可選地，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行避撞控制操作包括：響應(yīng)于當(dāng)前車輛并未處于道路主干道范圍，根據(jù)預(yù)設(shè)安全距離、目標(biāo)交匯距離以及第二實(shí)時(shí)速度確定目標(biāo)控制車速；按照目標(biāo)控制車速對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行速度調(diào)整。

10、根據(jù)本公開實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車輛匯入控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛的自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示當(dāng)前車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括：道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；確定模塊，用于基于道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定道路類型識(shí)別結(jié)果，其中，道路類型識(shí)別結(jié)果用于確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的待通行道路是否屬于交匯道路類型；校驗(yàn)?zāi)K，用于響應(yīng)基于道路類型識(shí)別結(jié)果確定待通行道路屬于交匯道路類型，基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果，其中，碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果用于確定當(dāng)前車輛和目標(biāo)車輛在道路交匯位置是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；控制模塊，用于響應(yīng)基于碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果確定當(dāng)前車輛和目標(biāo)車輛在道路交匯位置存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行避撞控制操作。

11、可選地，校驗(yàn)?zāi)K還用于：基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定目標(biāo)交匯距離，其中，目標(biāo)交匯距離用于表示自車與道路交匯位置之間的縱向距離；利用自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，確定當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，其中，相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息用于表示當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間相對(duì)位置信息和相對(duì)速度信息；利用目標(biāo)動(dòng)態(tài)行駛模型對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和目標(biāo)交匯距離進(jìn)行分析處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果。

12、可選地，校驗(yàn)?zāi)K還用于：基于道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)獲取車道線長(zhǎng)度比例信息和道路曲率信息；根據(jù)自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)確定當(dāng)前車輛的即時(shí)行駛距離，其中，即時(shí)行駛距離用于表示當(dāng)前車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行駛距離；響應(yīng)于待通行道路為直道類型道路，基于車道線長(zhǎng)度比例信息和即時(shí)行駛距離確定目標(biāo)交匯距離；響應(yīng)于待通行道路為彎道類型道路，基于車道線長(zhǎng)度比例信息、即時(shí)行駛距離和道路曲率信息確定目標(biāo)交匯距離。

13、可選地，校驗(yàn)?zāi)K還用于：基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的第一實(shí)時(shí)位置和第一實(shí)時(shí)速度，以及基于目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第二實(shí)時(shí)位置和第二實(shí)時(shí)速度；利用第一實(shí)時(shí)位置和第二實(shí)時(shí)位置進(jìn)行位置校驗(yàn)，得到相對(duì)位置信息，以及利用第一實(shí)時(shí)速度和第二實(shí)時(shí)速度進(jìn)行速度校驗(yàn)，得到相對(duì)速度信息。

14、可選地，控制模塊還用于：響應(yīng)于當(dāng)前車輛處于道路主干道范圍，獲取目標(biāo)車輛的匯入行為信息，其中，匯入行為信息用于確定目標(biāo)車輛的匯入行為類型；基于匯入行為信息確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的避撞控制策略；按照避撞控制策略對(duì)當(dāng)前車輛執(zhí)行駕駛控制操作。

15、可選地，控制模塊還用于：響應(yīng)于目標(biāo)車輛的匯入行為類型為定速匯入類型，根據(jù)預(yù)設(shè)安全距離、目標(biāo)交匯距離以及第二實(shí)時(shí)速度確定目標(biāo)控制車速；按照目標(biāo)控制車速對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行速度調(diào)整。

16、可選地，控制模塊還用于：響應(yīng)于目標(biāo)車輛的匯入行為類型為加速匯入類型，基于道路交匯位置和預(yù)設(shè)安全距離確定安全臨界位置；響應(yīng)于當(dāng)前車輛未到達(dá)安全臨界位置，并且第二實(shí)時(shí)速度大于第一實(shí)時(shí)速度，控制當(dāng)前車輛正常行駛；響應(yīng)于當(dāng)前車輛已到達(dá)安全臨界位置，并且第二實(shí)時(shí)速度大于第一實(shí)時(shí)速度，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行減速控制操作。

17、可選地，控制模塊還用于：響應(yīng)于當(dāng)前車輛并未處于道路主干道范圍，根據(jù)預(yù)設(shè)安全距離、目標(biāo)交匯距離以及第二實(shí)時(shí)速度確定目標(biāo)控制車速；按照目標(biāo)控制車速對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行速度調(diào)整。

18、根據(jù)本公開實(shí)施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序；處理器，用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本公開各個(gè)實(shí)施例中的車輛匯入控制方法。

19、根據(jù)本公開實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本公開各個(gè)實(shí)施例中的車輛匯入控制方法。

20、根據(jù)本公開實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開各個(gè)實(shí)施例中的方法。

21、在本公開實(shí)施例中，通過獲取當(dāng)前車輛的自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，并基于道路環(huán)境特征數(shù)據(jù)確定道路類型識(shí)別結(jié)果，進(jìn)而在待通行道路屬于交匯道路類型時(shí)，基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和目標(biāo)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理，得到碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果，最后基于碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果確定當(dāng)前車輛和目標(biāo)車輛在道路交匯位置存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，控制當(dāng)前車輛執(zhí)行避撞控制操作，達(dá)到了預(yù)判與規(guī)避交匯點(diǎn)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提高車輛匯入安全性的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中提供的車輛匯入控制方法存在的車輛匯入安全性低的技術(shù)問題。